thumb|Romeinse olielamp met een afbeelding van coitus more ferarum. Tot de erotische afbeeldingen behoren schilderijen, beeldhouwwerken, foto's, dramatische kunsten, muziek en geschriften die scènes bevatten met een seksueel karakter. Ze zijn door bijna elke beschaving, oud en nieuw, voortgebracht. Oude beschavingen brachten seks vaak in verband met bovennatuurlijke krachten, en om die reden kennen hun religies veel van zulke beelden. In Aziatische landen zoals India, Nepal, Sri Lanka, Japan en China hebben voorstellingen van seks en erotische kunst een duidelijk spirituele betekenis binnen de inheemse religies hindoeïsme, boeddhisme, shintoïsme en taoïsme. De oude Grieken en Romeinen maakten veel kunstvoorwerpen en versieringen met een erotisch karakter en een groot deel daarvan was geïntegreerd in hun godsdienstige opvattingen en culturele gebruiken. LCC N7260.R35
Recenter zijn erotische afbeeldingen veranderd van een luxeartikel voor de weinigen in een propagandamiddel en later in een gebruiksartikel voor alledag en voor sommige mensen werden ze zelfs een manier om in hun levensonderhoud te voorzien. Elk nieuw communicatiemiddel, zoals de drukpers, de fotografie, film en computers werd aangepast om deze afbeeldingen te vertonen en te verspreiden.Marilyn Chambers, John Leslie, Seymore Butts, Pornography: The Secret History of Civilization, dvd, Koch Vision, 2005,
Vroegere houdingen tegenover erotische afbeeldingen thumb|Typisch heteroseksuele Romeinse muurschildering uit Pompeï. Lang geleden waren erotische afbeeldingen vaak een onderdeel van de inheemse of religieuze kunst van een cultuur en als zodanig werden ze niet anders behandeld dan andere kunstuitingen. Het moderne concept van pornografie bestond voor de victoriaanse tijd niet. De huidige definitie ontstond in de jaren 60 van de 19e eeuw en kwam in de plaats van de betekenis 'geschriften over prostituees'. Het woord verscheen voor het eerst in 1857 in een Engels medisch woordenboek en werd daar omschreven als 'een beschrijving van prostituees of prostitutie in verband met de openbare hygiëne'.Dunglison, Robley (1857). Medical lexicon. A dictionary of medical science, 1857 edition, s.v. "Pornography". From the Oxford English Dictionary, second edition (1989), s.v. "pornography". Bibliographic information retrieved November 30, 2006 from . In 1864 verscheen de eerste versie van de moderne definitie in Webster's Dictionary: 'Wellustige schilderingen ter versiering van ruimten gewijd aan bacchanalen, orgieën, waarvan voorbeelden zijn aangetroffen in Pompeï'.An American dictionary of the English language, new and revised edition (1864), s.v. "Pornography". From the Oxford English Dictionary, second edition (1989), s.v. "pornography". Bibliographic information retrieved November 30, 2006 from . Dat was het begin van wat nu wordt aangeduid als (seksueel) expliciete afbeeldingen in het algemeen. Hoewel bepaalde seksuele handelingen daarvoor al door wetgeving werden gereguleerd of verboden, was enkel het bekijken van voorwerpen of afbeeldingen die zulke handelingen voorstelden tot 1857 nergens verboden. In bepaalde gevallen was het bezit van bepaalde boeken, gravures of verzamelingen afbeeldingen verboden, maar de trend om wetten op te stellen die beperkingen oplegden aan het bekijken van seksueel expliciet materiaal was een product van het victorianisme.
Toen in de jaren 60 van de 19e eeuw grootschalige opgravingen plaatsvonden bij Pompeï kwam er veel erotische kunst van de Romeinen aan het licht, wat een enorme schok betekende voor de victorianen, die zichzelf als de intellectuele erfgenamen van het Romeinse Rijk beschouwden. Ze wisten niet wat ze moesten beginnen met deze vrijmoedige afbeeldingen van seksualiteit en probeerden ze te verbergen voor iedereen behalve een paar geleerden uit de upper class. Verplaatsbare voorwerpen werden opgesloten in het 'geheime kabinet' van het Nationaal Archeologisch Museum in Napels; wat niet kon worden verwijderd werd afgedekt of afgegrendeld om vrouwen, kinderen en de werkende klasse niet in verlegenheid te brengen. De eerste wetten die pornografie criminaliseerden werden in Engeland aangenomen met de Obscene Publications Act van 1857. Afgezien van periodes waarin erotische afbeeldingen niet werden toegelaten werden ze duizenden jaren lang als gewoon beschouwd.
Oude afbeeldingen thumb|links|De Venus van Willendorf is een prehistorische afbeelding. thumb|140px|Traditionele pederastische scène op een Atheense zwarte amfora uit de 5e eeuw v.Chr. Tot de oudste overgeleverde voorbeelden van erotische afbeeldingen behoren de paleolithische grotschilderingen en beeldjes. Tot de meest voorkomende behoren afbeeldingen van dieren, jachtscènes en afbeeldingen van menselijke genitaliën (beschouwd als vruchtbaarheidssymbolen). Naakte mensen met overdreven geslachtskenmerken zijn afgebeeld in paleolithische schilderingen en beeldjes (bv. de Venusbeeldjes). Tot de bij Creswell Crags in Engeland gevonden grotkunst, naar aangenomen wordt meer dan 12.000 jaar oud, behoren gestileerde versies van vrouwelijke genitaliën. Er is echter geen aanwijzing dat ze gebruikt werden om seksueel te prikkelen, het is dus veel waarschijnlijker dat ze gebruikt werden bij religieuze rituelen.Pickrell, John, 'Unprecedented Ice Age Cave Art Discovered in U.K.', Nationalgeographic.com, 18-8-2004, http://news.nationalgeographic.com/news/2004/08/0818_040818_ice_age_caveart.html, geraadpleegd op 21-8-2006
Archeologen in Duitsland meldden in april 2005 dat ze iets hadden gevonden dat naar ze geloofden een 7200 jaar oude scène was waarin een mannelijke figuur gebogen is over een vrouwelijke figuur, in een houding die de indruk wekt van geslachtsgemeenschap. De mannelijke figuur heeft de naam Adonis van Zschernitz gekregen. Het is echter niet zeker dat deze voorwerpen een prikkelende functie hadden. Ze kunnen ook een spirituele bedoeling hebben gehad en hadden waarschijnlijk te maken met vruchtbaarheidsrituelen.
De oude Grieken schilderden vaak seksscènes op hun keramiek en veel van die afbeeldingen zijn bekend geworden als de eerste afbeeldingen van homoseksualiteit en pederastie. De Griekse kunst beeldt vaak seksuele activiteiten uit, maar het is onmogelijk daarbij onderscheid te maken tussen wat in hun ogen verboden of immoreel was, omdat ze geen concept van pornografie hadden. Hun kunst beeldt gewoon scènes uit het dagelijks leven uit, sommige zijn seksueler getint dan andere. Beelden van fallussen zijn te zien in gewijde plaatsen zoals de tempel van Dionysus op Delos, maar de herme, een beeldje dat bestond uit een hoofd op een vierkant voetstuk met een groot uitgevallen fallus aan de voorkant was een huishoudelijk voorwerp dat bescherming moest bieden. De ideale Griekse man had een kleine penis en dat schoonheidsideaal werd door de Romeinen overgenomen. De Grieken waren ook verantwoordelijk voor het oudst bekende voorbeeld van lesbische erotiek in het Westen, met Sappho's Hymne aan Afrodite en andere homo-erotische werken.
Zie ook Oud-Griekse kunst.
thumb|Een muurschildering van Priapus uit Pompeï. Een grote fallus werd in het oude Rome als onwenselijk beschouwd voor een man en werd vaak afgebeeld om het komische effect.
Er waren veel seksueel expliciete muurschilderingen en beelden in de ruïnesteden Pompeï en Herculaneum, maar de oorspronkelijke bedoeling van de afbeeldingen kan variëren. Zo was er in de 'Villa der Mysteriën' een rituele flagellatiescène te zien die duidelijk te maken had met een religieuze cultus, zodat die afbeelding meer een religieuze betekenis heeft dan een seksuele. Aan de andere kant is op de levendige afbeeldingen boven de kamerdeuren in een bordeel te zien welke seksuele diensten er aangeboden worden. In Pompeï werden fallussen en testikels op de trottoirs gegraveerd om bezoekers de weg te wijzen naar de wijk waar de prostitutie en het vertier te vinden waren, maar ze dienden ook als versiering. De Romeinen beschouwden afbeeldingen van seks als smaakvolle versiering. De afbeeldingen geven dan ook de seksuele mores en gebruiken van hun cultuur weer, zoals te zien is op de Warrenbeker. Seksuele handelingen die als taboe werden beschouwd (zoals handelingen die de reinheid van de mond bezoedelden) werden vanwege hun komische effect afgebeeld in de badhuizen. Grote fallussen werden vaak bij entrees aangebracht, want de fallus was een amulet; gegraveerde afbeeldingen van een fallus waren dan ook gewoon in woonhuizen. Een van de eerste voorwerpen die opgegraven werden na de ontdekking van het complex was een marmeren beeld van de god Pan die de liefde bedrijft met een geit, een gedetailleerde afbeelding van bestialiteit die als zo obsceen werd beschouwd dat het beeld nog altijd niet tentoon wordt gesteld en nog steeds in het Geheime Museum in Napels staat.
het Moche-aardewerk van Peru is een ander voorbeeld van een oud volk dat beeldjes maakte van aardewerk met expliciete seksscènes. Het doel ervan week echter sterk af van dat bij andere oude culturen. De Moche geloofden dat de wereld van de doden het exacte tegendeel was van de wereld van de levenden. Daarom maakten ze voor begrafenissen vaten met voorstellingen van seksuele handelingen die niet tot nageslacht leiden, zoals masturbatie, fellatio en anale seks. Ze hoopten dat ze in de wereld van de doden hun omgekeerde betekenis zouden krijgen en tot vruchtbaarheid zouden leiden.
thumb|links|Shunga (Japan). thumb|Vorst en zijn dame bij nacht op een terras (India).
Het Oosten kent een lange traditie van erotische schilderkunst. Japan, China, India, Perzië en andere landen brachten enorme hoeveelheden kunstvoorwerpen voort die het menselijke vermogen van de liefde eren. Deze werken beelden de liefde af tussen man en vrouw, maar ook die tussen mensen van hetzelfde geslacht. In Japan beleefde de erotische kunst haar hoogste bloei door de blokdruk. De stijl staat bekend als shunga (??, beelden uit de lente) en een paar van de klassieke beoefenaars ervan, zoals Harunobu en Utamaro, maakten er veel. Ook met de hand beschilderde rollen waren erg populair. Shunga verscheen in de 13e eeuw en bleef populair ondanks enkele pogingen het te onderdrukken, de eerste daarvan was een verbod op erotische boeken dat bekend is geworden als koshokubon (???), uitgevaardigd in Kyoho 7 (1722) door het Sjogunaat van Tokugawa. Er kwam pas een eind aan de vervaardiging van shunga in de 19e eeuw, door de uitvinding van de fotografie.
De Chinese erotische traditie was ook rijk. Voorbeelden van deze kunst gaan terug tot de Yuan-dynastie (1271–1368). De erotische kunst van China bereikte haar hoogtepunt tijdens het laatste deel van de Ming-dynastie (1368–1644).
Zowel in China als in Japan speelde de erotiek een belangrijke rol in de ontwikkeling van de roman. Het verhaal van Genji, het werk van een 11e-eeuwse Japanse hofdame, wordt vaak de oudste roman ter wereld genoemd en beschrijft de vele affaires van zijn held in discrete maar tegelijk vleselijke taal. Vanaf de 16e eeuw werd de nog veel explicietere roman Pruimenbloesem in gouden vaas (Jin Ping Mei) in China als een van de vier klassieke romans van de Chinese literatuur beschouwd. Het verhaal van Genji werd in Japan altijd geëerd, maar Jin Ping Mei werd een groot deel van zijn geschiedenis als pornografie onderdrukt en van de lijst klassieke werken gehaald.